Uno spazio è piatto se esistono coordinate che lo coprono tutto in cui il tensore metrico è l’identità. Attorno a un punto ci si avvicina sempre a questa situazione, perché lo spazio si confonde con quello tangente; il problema è se lo si può fare con una sola trasformazione di coordinate valida in tutta una regione. Cercare quella trasformazione per tentativi non porta lontano, e guardare le componenti del tensore metrico non basta: in coordinate polari dipendono dal punto e il piano è piatto. Serve una grandezza tensoriale che si annulli negli spazi piatti e non negli altri. È il tensore di Riemann, che fa per ogni numero di dimensioni quello che il theorema egregium fa per le superfici.
La strada passa per il trasporto parallelo. Nell’articolo sulle geodetiche un vettore portato lungo un parallelo della sfera tornava ruotato, di un angolo proporzionale alla curvatura e all’area racchiusa. Il tensore di Riemann è il coefficiente di questa rotazione per un giro infinitesimo. L’articolo arriva fino all’identità di Bianchi, che servirà per le equazioni di Einstein.
Con Aμ;σλ si indica la derivata covariante rispetto a xλ del tensore Aμ;σ.
Il commutatore delle derivate covarianti
Le derivate parziali ordinarie si possono scambiare. Le derivate covarianti in generale no, e la differenza misura la curvatura.
Teorema(commutatore delle derivate covarianti)
Per ogni campo vettoriale Aμ,
Aμ;σλ−Aμ;λσ=RμνλσAν,
con
Rμνλσ=∂λΓνσμ−∂σΓνλμ+ΓρλμΓνσρ−ΓρσμΓνλρ.
Dimostrazione.
La derivata covariante di un tensore misto ha un termine di correzione per ogni indice, con il più per quelli in alto e il meno per quelli in basso. Quindi
Nella differenza con l’espressione in cui λ e σ sono scambiati si elidono: le derivate seconde di A, per il teorema di Schwarz; l’ultimo termine, per la simmetria dei simboli di Christoffel; il terzo e il quarto termine, che scambiando λ con σ e rinominando ν e ρ si trasformano l’uno nell’altro. Restano i termini con Aν senza derivate, che danno RμνλσAν.
Fine della dimostrazione.
Corollario(il tensore di Riemann è un tensore)
Rμνλσ è un tensore di rango quattro, controvariante nel primo indice e covariante negli altri tre.
Dimostrazione.
Il primo membro del teorema è la differenza di due tensori, per l’articolo sulla derivata covariante, quindi RμνλσAν è un tensore per ogni vettore A. Scegliendo in un sistema di coordinate un vettore con una sola componente non nulla, uguale a 1, e ripetendo il ragionamento della legge del quoziente dell’articolo sui tensori, con un indice in più per ogni fattore, si ottiene per R la legge di trasformazione di un tensore.
Fine della dimostrazione.
Il giro attorno a un parallelogramma
Proposizione(trasporto lungo due cammini)
Da un punto x si trasporti parallelamente un vettore Aμ lungo lo spostamento δa e poi lungo δb; oppure prima lungo δb e poi lungo δa. Nel punto di arrivo x+δa+δb i due vettori differiscono, al secondo ordine negli spostamenti, di
δAμ=−RμνλσAνδaλδbσ.
Dimostrazione.
Lungo δa il trasporto dà Aμ(x+δa)=Aμ−ΓνλμAνδaλ più termini in δaδa. Proseguendo lungo δb, con i simboli calcolati in x+δa, cioè Γνσμ+∂λΓνσμδaλ, il vettore d’arrivo è
più termini in δaδa e in δbδb. I termini misti, in δaδb, sono −∂λΓνσμAνδaλδbσ+ΓνσμΓρλνAρδaλδbσ. Per l’altro cammino si scambiano i ruoli di δa e δb. I termini del primo ordine e quelli in δaδa o in δbδb sono uguali nei due casi, a meno di termini del terzo ordine. La differenza dei termini misti, rinominando gli indici sommati, è
Andare lungo δa, poi δb, e tornare indietro lungo il cammino dell’altra coppia è un giro chiuso attorno a un parallelogramma infinitesimo, e δA è la variazione del vettore dopo il giro. Con l’elemento di superficie Δfλσ=δaλδbσ−δaσδbλ la formula diventa δAμ=−21RμνλσAνΔfλσ. Nello spazio piatto, in coordinate cartesiane, i simboli di Christoffel sono nulli, il tensore di Riemann pure, e il vettore torna sempre com’era.
Sulla sfera, con i simboli di Christoffel dell’articolo sulla derivata covariante, l’unica componente indipendente è
Per un rettangolo di lati δΦ e δθ la formula dà δAΦ=−sin2ΦAθδΦδθ. Con le componenti sui versori, a=RAΦ e b=RsinΦAθ, è δa=−bsinΦδΦδθ, e l’area del rettangolo è R2sinΦδΦδθ: il vettore ruota di un angolo pari all’area divisa per R2, come nell’articolo sulle geodetiche.
Un vettore trasportato parallelamente lungo il triangolo sferico con tre angoli retti. Lungo ciascun lato, un arco di cerchio massimo, la freccia arancione mantiene lo stesso angolo con il lato; ai vertici non cambia. La freccia blu tratteggiata è il vettore di partenza al polo. Al ritorno la freccia arancione è ruotata di 90°, che è l’eccesso angolare del triangolo e, per il teorema di Girard, l’area del triangolo divisa per R2. Il calcolo della figura è esatto: il trasporto lungo un cerchio massimo è una rotazione attorno al suo asse.
Le simmetrie del tensore di Riemann
Abbassando il primo indice, Rμνλσ=gμρRρνλσ.
Teorema(simmetrie del tensore di Riemann)
Rμνλσ=−Rμνσλ.
Rμνλσ+Rμλσν+Rμσνλ=0.
Rμνλσ=−Rνμλσ.
Rμνλσ=Rλσμν.
Dimostrazione.
Scambiando λ e σ nella formula di Rμνλσ ogni termine cambia segno.
Basta dimostrarla per Rμνλσ, e poi abbassare l’indice. Nella somma ciclica su ν, λ, σ i sei termini con le derivate si elidono a coppie, per esempio ∂λΓνσμ del primo addendo con −∂λΓσνμ del terzo, per la simmetria dei simboli. Allo stesso modo si elidono a coppie i sei prodotti di simboli.
Il trasporto parallelo conserva i prodotti scalari, per la proposizione dell’articolo sulla derivata covariante. Due vettori A e B trasportati lungo il primo cammino arrivano con lo stesso prodotto scalare che hanno se trasportati lungo il secondo, e i vettori d’arrivo dei due cammini differiscono di δA e δB. Al secondo ordine quindi gμνδAμBν+gμνAμδBν=0, cioè, per la proposizione sui due cammini, −(Rνρλσ+Rρνλσ)AρBνδaλδbσ=0. Vale per ogni scelta di A, B, δa e δb; prendendoli con una sola componente non nulla si ottiene Rνρλσ+Rρνλσ=0.
Si scrive la 2 con i quattro indici in quattro ordini ciclici e si combinano:
Con le antisimmetrie 1 e 3, Rμλσν si elide con −Rλμνσ, Rμσνλ con Rσμνλ, −Rνλσμ con −Rλνσμ, −Rνσμλ con Rσνλμ. Restano Rμνλσ−Rνμλσ−Rλσμν+Rσλμν=2Rμνλσ−2Rλσμν=0.
Fine della dimostrazione.
Per le simmetrie, delle n4 componenti ne restano indipendenti n2(n2−1)/12: una in due dimensioni, sei in tre, venti nello spaziotempo. In due dimensioni lo si vede subito: una componente non nulla ha la prima coppia di indici diversi e la seconda pure, quindi entrambe le coppie sono (1,2) o (2,1), e tutto è fissato da R1212.
Spazi piatti e superfici
Proposizione(negli spazi piatti il tensore di Riemann è nullo)
Se uno spazio è piatto, il suo tensore di Riemann è nullo in ogni punto e in ogni sistema di coordinate.
Dimostrazione.
Nelle coordinate in cui il tensore metrico è l’identità in tutto lo spazio le sue derivate sono nulle, e con esse i simboli di Christoffel e il tensore di Riemann. Un tensore nullo in un sistema di coordinate è nullo in tutti.
Fine della dimostrazione.
Vale anche il viceversa: se il tensore di Riemann è nullo in una regione, attorno a ogni punto esistono coordinate in cui il tensore metrico è costante. La dimostrazione richiede il teorema di Frobenius sui sistemi di equazioni alle derivate parziali e va oltre questo articolo.
Proposizione(il tensore di Riemann di una superficie)
In due dimensioni, posto K=R1212/detg,
Rμνλσ=K(gμλgνσ−gμσgνλ).
Dimostrazione.
Il secondo membro è antisimmetrico nella prima coppia di indici e nella seconda, come il primo. Due tensori con queste antisimmetrie, in due dimensioni, sono uguali se hanno uguale la componente 1212. Quella del secondo membro è K(g11g22−g12g21)=Kdetg=R1212.
Fine della dimostrazione.
Per la sfera RΦθΦθ=gΦΦRΦθΦθ=R2sin2Φ e detg=R4sin2Φ, quindi K=1/R2: è la curvatura gaussiana. In due dimensioni il tensore di Riemann contiene soltanto lei, e il theorema egregium, nella forma tensoriale, dice che K così definita è la curvatura di Gauss.
Il tensore e lo scalare di Ricci
Il tensore di Riemann contiene più informazione di quella che serve alle equazioni di Einstein, dove compaiono due grandezze che se ne ricavano per contrazione.
Definizione(tensore e scalare di Ricci)
Il tensore di Ricci è Rνσ=Rμνμσ, e lo scalare di Ricci, o curvatura scalare, è R=gνσRνσ.
Proposizione(proprietà delle contrazioni)
Il tensore di Ricci è simmetrico. Le altre due contrazioni del tensore di Riemann con l’indice in alto sono Rμμλσ=0 e Rμνλμ=−Rνλ. In due dimensioni Rνσ=Kgνσ e R=2K.
Dimostrazione.
Rνσ=gμλRλνμσ, e per la simmetria 4 del teorema e la simmetria di gμλ questo è uguale a gμλRμσλν=Rσν. Poi Rμμλσ=gμρRρμλσ, prodotto di un tensore simmetrico in μ, ρ per uno antisimmetrico, quindi nullo. Rμνλμ=−Rμνμλ=−Rνλ per la simmetria 1. In due dimensioni, contraendo la formula della proposizione precedente con gμλ, Rνσ=K(δλλgνσ−gνσ)=K(2−1)gνσ, e R=gνσKgνσ=2K.
Fine della dimostrazione.
Le contrazioni con il secondo e con il quarto indice danno lo stesso tensore con il segno opposto. La scelta di quale contrazione chiamare tensore di Ricci, e il segno del tensore di Riemann, cambiano da un libro all’altro; con le convenzioni di questo percorso la sfera ha R=2/R2, positivo.
L’identità di Bianchi
Lemma(coordinate con simboli nulli in un punto)
Attorno a ogni punto x0 esistono coordinate in cui tutti i simboli di Christoffel sono nulli in x0.
Dimostrazione.
Si pongono yμ=(x−x0)μ+21Γνλμ(x0)(x−x0)ν(x−x0)λ. In x0 si ha ∂yμ/∂xα=δαμ e ∂2yμ/∂xα∂xβ=Γαβμ(x0). Derivando l’identità (∂xα/∂yν)(∂yν/∂xβ)=δβα rispetto a xγ e valutando in x0 si ottiene ∂2xα/∂yβ∂yγ=−Γβγα(x0). Nella legge di trasformazione dei simboli dell’articolo sulla derivata covariante, con x′=y, il primo termine vale Γνλμ(x0) e il secondo −Γνλμ(x0).
Fine della dimostrazione.
Teorema(identità di Bianchi)
Rμνλσ;ρ+Rμνσρ;λ+Rμνρλ;σ=0.
Dimostrazione.
Il primo membro è un tensore, e basta mostrare che è nullo in un punto qualsiasi x0 in un sistema di coordinate scelto. Si usano le coordinate del lemma. In x0 i simboli sono nulli, quindi la derivata covariante di R coincide con quella ordinaria, e nella derivata dei termini ΓΓ di R ogni addendo contiene un simbolo nullo. Resta Rμνλσ;ρ=∂ρ∂λΓνσμ−∂ρ∂σΓνλμ. Sommando le tre permutazioni cicliche di λ, σ, ρ,
Contraendo due volte l’identità di Bianchi si ottiene una combinazione del tensore e dello scalare di Ricci con divergenza nulla. È il tensore di Einstein, e il suo articolo parte da qui.
Esercizi risolti e commentati
Esercizio 1. Verifica con un calcolo diretto che il tensore di Riemann del piano in coordinate polari è nullo.
Gli unici simboli non nulli sono Γθθr=−r e Γrθθ=Γθrθ=1/r. In due dimensioni basta una componente, per esempio
Commento: i simboli di Christoffel sono diversi da zero e le loro derivate pure, eppure si compensano. È la differenza tra coordinate curve e spazio curvo, ridotta a una riga.
Esercizio 2. Calcola il tensore e lo scalare di Ricci della sfera di raggio R.
Oltre a RΦθΦθ=sin2Φ, calcolata nel testo, serve RθΦθΦ=∂θΓΦΦθ−∂ΦΓΦθθ+ΓρθθΓΦΦρ−ΓρΦθΓΦθρ. Il primo e il terzo termine sono nulli, perché ΓΦΦθ=ΓΦΦρ=0; il secondo è −∂Φ(cosΦ/sinΦ)=1/sin2Φ; il quarto è −(cosΦ/sinΦ)2. Quindi RθΦθΦ=(1−cos2Φ)/sin2Φ=1. Allora RΦΦ=RθΦθΦ=1, Rθθ=RΦθΦθ=sin2Φ, RΦθ=0, e
R=gΦΦRΦΦ+gθθRθθ=R21+R2sin2Φsin2Φ=R22.
Commento: Rνσ=gνσ/R2, come prevede la proposizione sulle superfici con K=1/R2. Il calcolo diretto e la formula generale si controllano a vicenda, ed è un buon modo di scovare errori di segno.
Esercizio 3. Per la superficie con ds2=dρ2+sinh2ρdθ2 calcola i simboli di Christoffel, la componente Rρθρθ e la curvatura.
L’unica derivata non nulla del tensore metrico è ∂ρgθθ=2sinhρcoshρ, quindi Γθθρ=−sinhρcoshρ e Γρθθ=Γθρθ=coshρ/sinhρ. Poi
Commento: è il piano iperbolico dell’articolo sulla curvatura gaussiana, dove la stessa curvatura era uscita dalla formula del theorema egregium. Il calcolo ha la stessa struttura di quello della sfera, con i seni iperbolici al posto dei seni, e il segno della curvatura cambia per l’identità cosh2ρ−sinh2ρ=1 al posto di cos2Φ+sin2Φ=1.